合肥壹恒智能机器人有限公司
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为实现AMR/AGV系统软件与硬件的可靠集成以实现系统快速部署
为实现AMR/AGV系统软件与硬件的可靠集成以实现系统快速部署，合肥壹恒智能机器人用时三年研制了基于RK-3399主控制器和STM32芯片的数据采集及执行器集成一体的AMR/AGV系统专用控制器，控制器采用核心计算服务器+信号采集与处理的双核架构，两个CPU之间采用SPI与串口双通道通信，提高控制器的集成度，扩大应用场景，降低AGV/AMR硬件成本，为客户提供高性价比的AGV/AMR产品。控制器集成合肥壹恒智能自研的无人车载控制系统，支持二维码导航、激光反射板导航、激光SLAM导航、磁导航、激光与视觉复合导航等多种导航方式；运动底盘控制支持差速驱动、单舵机驱动、多舵机驱动全向等各类底盘结构，支持定制开发。
其中，主控制器Core-3399J采用RK3399六核64位( A72x2+A53x4 )处理器 ，主频高达1.8GHz。支持多路显示：双MIPI、HDMI、eDP、DisplayPort 显示接口。支持多种网络接口：双频WIFI、 Bluetooth4.1、千兆以太网等。拥有高性能外设接口： 1×USB3.0 接口、1 x PCIe M.2（ M-Key）接口等。核心板采用8层布线工艺，设计尺寸仅有 82mm x 63mm、性能稳定可靠。Core-3399J有多种型号可选，综合考虑产品需求我们选用其内存为2GB双通道64Bit DDR3-1333MHz、存储器为16GB高速eMMC 5.1。数据采集与处理CPU选择STM32F429IGT6，该芯片集成 FPU和DSP 指令，并具有 256KB SRAM、1024KB FLASH、12个16位定时器、2个32位定时器、2个 DMA控制器（共 16 个通道）、6个SPI、2个全双工I2S、1个SAI、3个IIC、8个串口、2个 USB（支持HOST /SLAVE）、2个CAN、3个12位ADC、2个12位DAC、1个RTC（带日历功能）、 1个SDIO接口、1个FMC接口、1个TFTLCD 控制器（LTDC）、1个10/100M以太网MAC控制器、1个摄像头接口、1个硬件随机数生成器、及140个通用IO口等。
专用控制器采用两个48针的MOLEX接口，统一引出所有接口及通信，接线简单可靠。控制器采用24V供电，通过电源转换模块实现降压分压。合肥壹恒智能机器人有限公司自研的控制器集成32 路24V 输入IO、2 路串口、2 路CAN 通信，20 路24V 输出IO、1 路RS485通信、5 路AD，主动风扇散热。板载3个USB、2个网口、1路HDMI接口。
合肥壹恒智能机器人自研控制器接受客户单一硬件订单，客户选择自行开发应用系统，控制器支持Android及Linux操作系统，公司可以根据客户的需求开发相应的专用板级支持程序包。自研专用控制器可以帮客户快速开发定制各类AGV/AMR、协作机器人、集成控制等应用系统提供硬件支持。
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