南京德邦智能存储系统有限公司
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近年来，各单位档案存储的规模都在不断扩大
近年来，各单位档案存储的规模都在不断扩大。由于档案数量庞大，种类繁多，通过人工查找往往效率极低。特别是在保密性要求较高的单位，降低人与档案的接触时间对保密工作有着重要意义。由自动化设备代替人力对档案进行运输，实现人力成本降低、提高档案保密性迫在眉睫。同时，顺应物联网、大数据等新一轮信息技术发展，建设“智慧档案仓储"已是企业未来发展的必然趋势。
复合型机器人的优势：
复合型机器人是一款为满足现代大规模档案智能化而设计的小型机器人。机器人综合应用了二维码图像识别、数字识别和双目视觉定位等*的控制技术，同时集多机器人动态仓储布局优化、多维度调度命令优化执行于一体，能够与具有WMS和WCS特性的档案仓储管理系统实现无缝对接，大大提高了管理效率，节省空间，实现大规模档案的精益化管理。
复合型机器人的特点：
高效率：基于大规模多机器人调度系统，呼叫机器人自动行驶，抵达目标档案柜，利用机器视觉以及机械臂抓取装置定位档案，并取出档案运送到目标位置，实现档案在“柜与柜"、“柜与人"之间的无人自动调度模式，调度速度提高至5倍以上；
智能化：调度过程中无需人工干涉，系统自动规划动态档案位置，通过二维码导航，结合存储区电子地图，引导机器人以路径找到目标档案柜，实现全自动出入库，拣选准确率高达99.98%；
低成本：显著降低人力成本、错检率、档案损耗率等。实现全程的批号管理，从而大幅降低成本。避免差错，确保档案安全；
节省空间：可实现货架的密集存储，实现空间面积节约50%以上。
机器人系统概述
机器人系统采用模块化的设计思想，整个系统框架如图1所示，分为三个主要部分：机械臂模块、视觉定位模块以及导航模块。
主控制单元负责作为系统核心，接收上位机发送的指令，通过固定接口与各模块通信，协调各模块之间的工作流程。
（1）机械臂模块
机械臂控制器依据主控单元给出的目标档案空间坐标，自动完成路径规划和运动控制。机械臂前端安装有电动夹具，完成档案抓取操作。
（2）视觉定位模块
采用双目相机构成双目视觉定位模块，通过辨识档案盒侧面的数字确定目标档案，并辅以立体匹配算法确定目标档案的空间三维坐标，定位精度可达6mm。
（3）组合导航模块
采用基于二维码栅格地图的视觉定位导航模式。将二维码按照一定间距等距离地铺设在档案室中构成二维码栅格地图。通过AGV底部的相机实时拍摄行进路径上的二维码图片，辨识出其包含的位置信息和航向信息，从而控制AGV准确行进到目标位置。
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