悬臂式起重机主要利用臂架的边幅(俯仰)绕垂直轴线回转配合升降货物，使用动作灵活，满足装卸要求，其形式有固定式、移动式和浮式。固定式悬臂式起重机直接安装在码头或库场的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回转，有的既可俯仰又可回转。移动式臂架起重机可沿轨道或住地面上运行，主要行汽车起重机、轮胎起重机、履带起重机和门座起重机等。其中轮胎起重机和门座起重机在港口用得很普遍。汽车、轮胎、履带等移动式起重机又称为自动式起重机。浮式超重机是安装在专用平底船上的悬臂起重机，广泛用于海、河港门的装卸及建港等工作。
悬臂吊起重机特点
：定柱式
定柱式悬臂吊起重机是轻型吊装设备，主要特点有反应灵敏、操作简单便利、使用范围比较广。比如生产车间、安装线、生产线、车库、码头等等。像一些产品的维修可能也会用到定柱式悬臂吊起重机，这种起重机比较适合低空作业，回转角度在360°或者小于180°。
当然对于角度方面一般用户可以根据自己需求进行选择，也可以进行定制，基本这类起重器满足JB/T 8906-1999的要求，工作强度属于中型。
第二：壁行式
壁行式悬臂吊起重机适合短距离操作，密集性吊运作业等，这种壁行式悬臂吊起重机主要使用在生产线上的调运设备等等，主要是用在设备的维修方面。
