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了解我们的定量采样机器人
我们一直不断的在完善各项技术指标，现在我们从科学的角度出发为您呈现BY-202PRO型定量采样机器人的全部参数与设计思路，以下为我们的想法补充说明，所有参数均为使用科学真实的方法测试呈现，无任何莫能两可的操作。
1， 控制系统：针对中国建筑中应用的风管材质，我们认为定量采样机器人需要线控为主，无线为辅的控制系统，绝大多数通风管道由金属材料制造而成，有线控制是风险，也是稳定的控制方式。纯无线控制的稳定性还无法满足在金属管道内的控制，无线操控可针对小部分复合材料风管内的采样控制方式进行快捷便利的操作。
2， 移动系统：我们采用了体积小，扭力强的电机作为动力来源，爬坡时线控插头会加长车身，包含线控插头的长度后我们的采样机器人离去角度为45度，所以我们测试了43度的爬坡角度，并成功的在光滑的玻璃板表面攀爬至顶点，玻璃板表面无任何增大摩擦系数的附着物。所以43度爬坡角度是我们产品拥有使用价值的参数。
3， 灯光系统：前后固定照明LED灯都安装了透镜，前置使用聚光透镜可观察远的距离，后置散光透镜可观察大范围的画面。
4， 采样系统刮吸法：我们认为如果应用刮板与风机相互配合的刮吸法采样，首先我们使用光固化3D打印技术制造了集尘盒与取样器连接的全密封回风风道，使得50平方厘米面积内的污染物由刮板刮下后，靠风机的高速气流的循环而收集到集尘袋中的。而不是靠吸，刮吸法采样器必须有回风风道，如果没有，风机工作时取样器中就会形成负压，取样器压住底部取样面积的边沿就会被吸进空气，这种情况的发生就代表取样面积的变动，已经不再是50平方厘米了。同样的情况还有对取样器的回风断链，看似取样器中有回风口，但其实内部并没有链接，然而取样器与机身是有缝隙的，污染物很容易进到车体内部，没有与风机连接的回风口在工作时会将进入机身内部的污染物吸如取样器中并随之进入集尘袋，这种情况同样无法保障50平方厘米采样面积的精确度。那为什么假回风口不连接呢？原因很简单，连接后低廉价格风机的风速与风压直线下降，会导致出现极低的采样效率。
5， 采样系统擦拭法：使用擦拭法测试的项目为微生物检测，在整个操作过程中最需要注意的就是无纺布条的安装与回收，现场操作时非常容易发生二次污染，在我们的采样机器人取样器中，配备有特殊结构的磁吸夹子，先安装夹子再放置无纺布条，或是先放置布条，再将夹子安装入取样器中，都是极为方便的，安装与回收时无纺布条均不会接触到其他物体，极大程度降低了产生二次污染的概率，为微生物检测提供了高精准率。
6， 采样机器人体积与重量：主机越小越好，机体越小便可进入更小截面积的风管内取样。重量需要在3-4公斤为，太轻压不住取样器，太重拿不动，尤其是从管道内回收机器人的时候，主机太重操作人员没拿住，出现损坏设备的概率就会大大增加。
7， 机器人供电系统：采用单颗12伏4000毫安容量的动力锂电池供电，安装方便快捷，可提供连续5小时左右的运行时间，同时我们为用户标配2块电池，这样可以保障连续10小时左右的工作时间，为一整天的采样工作提供充沛的电量。
BY-202PRO采样机器人参数与说明
| 控制系统 | 系统参数与说明 | |||
| 无线通讯： | 2.4G WIFI 802.b/g/n 协议 500MB带宽 | 有线与无线两种通讯方式更加人性化，可根据检测现场集中空调风管的材质选择不同的控制方式。 | ||
| 有线通讯： | RJ45 数据传输 | |||
| 控制平台： | Windows10系统 | 两种控制系统的控制软件均为标配，使用者可根据公司或单位配置的笔记本电脑，触控笔记本电脑或安卓平板，安卓平台手机之间自由选择控制平台。（安卓系统控制软件将于2020年3月开始标配） | ||
| 安卓9.0 系统 | ||||
| 移动系统 | 移动方向 | 前，后，左，右，四方向移动 | ||
| 转弯半径 | 原地旋转0半径 | |||
| 移动速度 | 0-10米/每分钟可调 | BY-202PRO采样机器人内部使用了大扭力电机，可保障采样机器人在管道内畅通无阻 | ||
| 越障能力 | 可翻越7cm高度障碍物 | 越障测试使用纸张叠加到7cm高度。 | ||
| 可攀爬43度坡度 | 爬坡测试使用坡度底面为光滑玻璃板，表面不增加任何粗糙附着物或贴合物。 | |||
| 行走距离 | 有线控制距离30米 | 有线控制数据线线径仅为4.5mm，30米线轴仅重1KG，并可根据用户需求可扩展 | ||
| 无线控制无距离限制 | ||||
| 监视录像系统 | 前置摄像头全视角云台 | 俯仰角度 | 200度俯仰 | |
| 旋转角度 | 360度旋转 | |||
| 数码摄像头CMOS感光，硬件高达300万像素， 150度横向视角广角定焦镜头 | ||||
| 后置固定摄像头 | 数码摄像头CMOS感光，硬件高达300万像素， 150度横向视角广角定焦镜头 | |||
| 前后摄像头切换 | 机器人的行走操作以视频显示的方向为准，无需改变操作习惯 | |||
| 录像 | Windows系统 | 操作软件可直接录制视频并存储在电脑中 | 视频可通过U盘或网络进行移动传输 | |
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| 安卓系统 | 操作软件可直接录制视频并存储在平板电脑或手机中 | ||
| 拍照 | Windows系统 | 操作软件可直接拍照并存储在电脑中 | 照片可通过U盘或网络进行移动传输 | |
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| 安卓系统 | 操作软件可直接拍照并存储在平板电脑或手机中 | ||
| 灯光系统 | 前置灯光 | 3W*4 LED | 正白光，高亮度 | 2颗LED灯与云台随动 |
| 2颗LED灯加装30度透镜，照射距离可达5米 | ||||
| 后置灯光 | 5W*2 LED | 正白光，高亮度 | 2颗LED灯加装120度散光透镜，照射范围更广 | |
| 采样系统 | 集尘量采样参数及说明 | 采样精度与标准方法之间相对误差<5% | 使用集尘袋（集尘袋为耗材），在大扭力刮片与高速气流的辅助下，将50平方厘米内的污染物收集到集尘袋中，全部采样过程均由电脑程序控制，无人工干涉，实现方便快捷的一件采样 | 采用全新进口无刷鼓风机通过光固化3D打印技术制造的气流回路风道与50平方厘米内径取样器和集尘器进行密封连接，在刮片大扭力旋转的配合下高速鼓风机会将污染物全部吸进集尘袋内，由于高速气流只会在全密闭的采样器和鼓风机与气流回路之间进行循环，所以可以极大程度的保障50平方厘米的精准取样面积以及高速气流带来的污染物高回收比例。 |
| 采样一致性：相同集尘量样品之间相对偏差<3% | ||||
| 采样面积50平方厘米 | ||||
| 50转每分钟 | ||||
| 采样时间0-60秒可调 | ||||
| 采样过程自动化一键采样 | ||||
| 微生物采样参数及说明 | 采样精度与标准方法之间相对误差<5% | 使用特殊设计的磁吸旋转夹，与定制的擦拭无纺布条（无纺布条为耗材），在取样其中进行360度连续旋转，将污染物擦拭到无纺布条上，在现场回收擦拭无纺布条时，均不会与任何其他物体接触，避免二次污染的发生，全部采样过程均由电脑程序控制，无人工干涉，实现方便快捷的一件采样 | 采用磁吸式无纺布条夹，安装简便快速，取样现场可轻松实现无菌操作 | |
| 采样一致性：相同集尘量样品之间相对偏差<3% | ||||
| 采样面积50平方厘米 | ||||
| 50转每分钟 | ||||
| 采样时间0-60秒可调 | ||||
| 采样过程自动化一键采样 | ||||
| 主机尺寸与重量 | 采样机器人重量 | 单机重量3.9KG 含电池工作重量4.1KG | 整机采用模块化设计，航空铝合金材料应用超过95% | 采样机器人在使用时放入风管这个操作步骤很重要，主机过沉会导致上下梯子时发生意外，我们将主机工作重量降低到4KG以内，就是为了极大的减轻操作人员的体力负担 |
| 采样机器人尺寸 | 长305mm 宽156mm，高98mm | 可进入宽160mm，高100mm的矩形风管中进行采样 | 体积越小，可进入的管道也就越多 | |
| 机器人供电系统 | 供电装置 | 锂电池 | 聚合物锂电池供电，寿命长，使用方便，安全可靠。 | |
| 供电电压 | 12V | |||
| 供电功率 | 70w | 全部器件全峰值运行功耗 | ||
