饲料全自动装车系统项目主要有以下设备构成：

1.激光传感器（用于车辆识别和测量）；

2.桁架机器人+抓手（主体设备）；

3.视觉传感器（袋装料识别和定位）；

4.主控系统

3D视觉定位，码垛更精细

高精度3D视觉传感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

根据袋／包点云信息实现高精度抓取和码垛，码垛精细，防止遛包垮跺

停车引导及位置偏差自适应

水平停偏

当车辆出现水平偏差，如左图所示，装车 机通过码垛小车行走偏移量来弥补停车位 的偏差，容许的偏移量为单边15cm。

角度停偏

当车辆出现角度偏差，如右图所示，装车 机通过激光扫描得出的角度偏差，以及车 身长宽高来计算偏差递增量，电控根据给 出的递增量，在容许偏差单边15cm内来 进行码垛计算。