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Harmonic Drive减速机的特点
1.减速比高 单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。
2. 齿隙小 Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是的要素。
3. 精度高 多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到的水准。
4. 零部件少、安装简便 三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。
5. 体积小、重量轻 与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。
6. 转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。
7. 效率高 轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。
8. 噪音小 轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
Harmonic Drive的结构及原理
应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。
•波发生器
椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。
•柔轮
具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。
•刚轮
刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。
Harmornic谐波传动系列
谐波减速机是由谐波发生器、刚轮、柔轮这三个部件组成。这三个部件任意的固定一个就可以成为减速传动及增速传动，或则发生器、刚轮主动、柔轮从动成为差动机构。谐波减速机是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速机具有体积小、重量轻、输出转矩大等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产设备、光伏生产设备、医疗器械、工作机床、精密光学仪器、航空航天装备等高领域。
 | CSG系列 组合型 CSG是高转矩用谐波驱动，是CSF系列的强化型。以"负载容量提升、针对强度的可靠性提升、长寿命化"为研发理念，与CSF系列的同尺寸产品相比，实现了以下性能的提升。额定转矩 : 提升30% 起动停止时转矩 : 提升30% 瞬间转矩 : 提升30% 棘爪扭矩 : 提升30% 额定使用寿命 : 提升42%(10000小时) |
 | CSD系列 组合型 近年来显露头角的人形机器人及航空宇宙领域等追求“轻量”的极限，液晶、半导体制造设备等受系统生产线高度的限制，都在追求“超薄”极限。致力于谐波驱动轻量紧凑特点的CSD系列顺应市场的要求在继承传统产品优异性能的同时，实现了大胆的形状.CSD-2UF 中空结构减速机输入输出轴有贯通孔，因此，可以穿过配线、配管、激光等，实现机械、装置构造的简洁。 输出侧轴承的负载容量得以提升 输出侧轴承的负载容量是SHD系列组合型（2SH）同一型号的约2倍。 |
 | SHG系列 组合型 SHG是一种高转矩用谐波驱动，是SHF系列的强化型。以“负载容量提升、针对强度的可靠性提升、长寿命化”为研发理念，与SHF系列的同尺寸产品相比，实现了以下性能的提升。额定转矩 : 提升30% 起动停止时转矩 : 提升30% 瞬间转矩 : 提升30% 棘爪扭矩 : 提升30% 额定使用寿命 : 提升42%(10000小时) 外形尺寸、刚性、角度传动精度、输入转动惯量等与SHF系列相同。 |
 | SHF系列 组合型 特点（中空组合 2UH）是重视组装简单和降低整体成本的组合型。由于采用了中空孔结构标准，可以穿入其它驱动轴，用于配线处理等，空间效率优秀。内置转动刚性较强的精密交叉滚子轴承，可直接支撑外部负载。轻巧、简单设计 高转矩容量 高刚性 无齿隙 高定位精度、高旋转精度 高效率 运行平稳性 输入输出同轴 外径 : ø74～ø246mm共9种型号 减速比 : 30～160 额定转矩 : 4.0～745N•m 中空孔径 : ø14～ø70mm |
 | CSF GH系列 齿轮箱型 小型、轻量、高精度的谐波驱动诞生了齿轮箱型“CSF-GH系列”。是一种限度发挥谐波驱动特长的减速机。分为法兰输出和轴输出两种型号。即使是不习惯使用HarmonicDrive®的人员也能够简单操作，实现高精度的定位。无齿隙谐波驱动采用了的工作原理，不存在齿轮啮合产生的齿隙,，实现了优异的定位精度和旋转精度。 高静力矩容量：主轴承采用了高刚性交叉滚子、轴承，可得到高静力矩容量。 简单安装到伺服电动机：采用一按式输入轴接头，伺服电动机的安装非常简单。此外，我们还提供与各公司生产的伺服电动机配套的安装法兰。 产品种类丰富 |
 | SHD系列 组合型 充分发挥谐波驱动轻量紧凑特点的“SHD系列”顺应市场需求继承了SHF系列的优异性能，实现了大胆的小型化，作为使用简单，组合有高刚性交叉滚子、轴承的组合型，共6种型号，形成了系列。“SHD系列”开创了运动控制用减速机新的可能性。将传统型号SHF系列的长度缩短到1/2 转矩容量比SHF系列提升70% 扭转刚性比SHF系列提升80～90% 中空轴结构 与直接承受负载的高刚性交叉滚子、轴承一体化 |
 | CSF supermini系列 齿轮箱型小型、轻量、高精度的谐波驱动诞生了超小型“CSF supermini系列”。可向客户提供主轴承采用了我公司独自研发的“小型4点接触滚珠轴承”，使用方便的组合型和小型伺服电动机用的减速机型两种型号。减速机型（轴输出）与高性能小型伺服电动机组合而成的减速机。相同尺寸的齿轮条件下，拥有的输出特性。 组合型 |
 | CSF mini系列 齿轮箱型及组合型 小型、轻量、高精度的谐波驱动诞生了小型“CSF-mini系列”。可向客户提供主轴承采用了我公司独自研发的“小型4点接触滚珠轴承”，使用方便的组合型和小型伺服电动机用的齿轮箱型两种型号。（齿轮箱型分为法兰输出型和轴输出型。）齿轮箱型与高性能小型伺服电动机组合使用的减速机。相同尺寸的齿轮条件下，拥有的输出特性。 组合型 |
Harmornic执行元件系列
伺服执行元件是将精密控制用零背隙的谐波减速机与伺服电动机优化组合而成的。扁平、中空轴结构的伺服执行元件被广泛应用于半导体液晶生产设备、光伏生产设备、医疗器械、工作机床等高领域。 中空伺服电机的实质就是一种发动机，其运作的场所是伺服系统，工作方式是控制机械元件的运转，而作用就是帮助马达实现间接的变速。它能够很好控制速度，同时实现精准定位，通过将电压信号转化成转矩以及转速的方式来达到驱动所控制对象的作用。中空伺服电机的转速受其输入信号的控制，能够在短时间内做出反应，将电信号转换成机轴上的角速度或是角位移输出。它主要用在封闭的环境中，与其它电机相比，在转速、稳定性、舒适性、及时性等方面都有较为明显的优势。
| | 中空结构（中空直径φ65mm） 扁平结构（外径φ284mm、全长222mm） 实现了直接驱动电动机5倍以上的转矩体积比 转矩120Nm～3400Nm，实现了系列化 可选择符合需求的输出轴承、减速机、电动机线圈规格等 标准安装17bit磁式位置编码器 使用驱动器，可通过MECHATROLINK-II、CC-Link、其它开放网络进行控制 |
| | 薄型、小巧 中空结构 高转矩、高刚性、高精度 内置刚性性能优异的支撑装置 具有多种控制功能的控制单元 [用途] 机床: 转塔刀分度、分度盘、装载机 机器人: 旋转、关节驱动部 半导体制造设备: 搬运机器人、检查平台 液晶制造设备: 搬运机器人、检查平台、感光剂涂抹辊驱动 印刷机: 感光剂涂抹辊驱动 |
| | FHA-C mini系列是具备高转矩，提供精密旋转动作的AC伺服执行元件。 是将超薄型、精密控制用减速装置HarmonicDrive谐波减速机和超扁平AC伺服电动机融合成一体而形成的AC伺服执行元件。 薄型、小巧 中空结构 [用途] |
| | RSF-B mini系列是具有高转矩，提供精密旋转动作，由精密控制用减速装置谐波驱动和高速、高响应AC伺服电动机组合而成的AC伺服传动装置。可用于机器人关节的驱动、半导体、液晶面板制造设备、机床及其它各种FA设备。小型、轻量、高转矩 组装有精密控制用减速装置谐波驱动的RSF-Bmini系列，与采用高功率电动机单体直接驱动的方式相比，在同等外形尺寸上其输出转矩非常高，属于高转矩。此外，通过与专用AC伺服电动机HA-680系列进行组合，实现了小型化、轻量化。 优异的定位精度 稳定的控制性 |
| | RSF supermini系列是将精密控制用减速机HarmonicDrive®和小型AC伺服电动机组合而成的小型、高转矩、高旋转精度的AC伺服传动装置。 此外，RSF-5A的产品种类还包括带制动的传动装置。通过与充分发挥AC伺服传动装置性能的DC24V电源用专用AC伺服驱动器HA-680组合，实现了高旋转精度，小型化的机械装置。 |
| | RSF/RKF系列是将精密控制用减速机HarmonicDrive®和AC伺服电动机组合而成的小型、高转矩、高旋转精度的AC伺服传动装置。 通过与充分发挥AC伺服传动装置性能的专用AC伺服驱动器组合，实现了高旋转精度，小型化的机械装置。 [用途] |
Harmornic行星传动系列
精密行星减速机主要传动结构为：行星轮，太阳轮，内齿圈。其工作原理为驱动源以直接连接的方式启动太阳齿轮，太阳齿轮将组合于行星齿轮架上的行星齿轮带动运转。整组行星齿轮系统沿着外齿轮环自动运行转动，行星架连接出力轴输出达到加速目的。精密行星减速机重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、效率高、性能安全被广泛的运用在精密机械制造设备，数控设备等领域。
| | HPG系列是一种继的高性能、小齿隙A型之后的更具性价比，拥有新式结构的通用型高性能减速机。 支持短期交货（一周内） 产品目录中的标准品（支持小容量电动机的减速机型）可在一周内实现交货。 高静力矩容量 小齿隙 : 3分以下（特殊品1分以下） 高转矩容量 高效率 : 90％以上（型号11、14为85％以上） 安装简单 型号有6种 : #11, #14, #20, #32, #50, #65 减速比分7种 : 3, 5, 11, 15, 21, 33, 45 输出规格有3种 : 法兰、圆轴、轴（带键＆螺孔） |
| | HPN系列是、轻量紧凑、短交货期的精密行星齿轮减速机。在工业机械设备领域被广泛应用的行星减速机。 低背隙 : 5分以下（两级7分以下） 安装简单 型号有5种 : #11, #14, #20, #32, #40 减速比分8种 : 3, 4, 5, 7, 10, 13, 21, 31 输出规格 : 带键轴输出（有中心螺孔）＆无键轴输出（有中心螺孔） |
