加权系数闭环脉冲响应程序

2013

01-29

09:26:32

 564

来源：

      中国物流设备网整理：控制器对给定的系统模型G进行LQR设计，选择加权阵，可求得线性二次型*控制器为K.图7， 8是采用LQR控制器的系统阶跃响应和脉冲响应。图7LQR控制器的系统阶跃响应图8LQR控制器的系统脉冲响应，可求得线性二次型*控制器为K.图9第2组加权系数闭环阶跃响应图10第2组加权系数闭环脉冲响应；由图9和图10对比可知，采用LQR设计方法很难实现对系统以消除脉冲型干扰为目的的控制器设计。

       用极点配置设计方法设计控制器针对，求得控制器K.图12是采用极点配置控制器的系统阶跃响应和脉冲响应。图11极点配置的系统阶跃响应图12极点配置的系统脉冲响应；结论对比H∞， LQR及极点配置方法设计的控制器可看出， H∞控制器与其他两种方法所得控制器相比，对于脉冲型干扰引起的系统振动控制在一定条件下具有良好的效果。

      自适应控制的计算量大，满足液压系统中的高速性要求有一定的困难；模糊控制是一种非常适合液压系统特点的控制方法，工程中应用成功的例子也很多，但模糊控制是一种依靠专家经验的控制方法，其精度亦有限，对液压系统中的高精度要求实现起来不太容易；鲁棒控制是解决这类问题的有效手段， H∞控制技术是目前认为较为理想的设计方法之一。

      为此，对G采用LQR，极点配置和H∞设计方法设计控制器，进行以消除脉冲型干扰引起振动为目的的闭环控制。加上H∞控制器构成闭环控制后系统的阶跃响应见图5，脉冲响应见图6.

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