FANUC弧焊机器人在叉车生产中的应用

  　 焊接机器人于多品种强劳度高质量生产方式。 在叉车制造业上，目前机器人焊接的普遍率还是处于较低水平，但也开始慢慢向机器人自动化生产发展。比如叉车的后桥、左右油箱、门架滑块、门架等主要部件，均可以使用到机器人来完成焊接工作。焊接主要以搭接、角接接头为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影响到叉车的安全性能。应用了机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了质量的稳定性和降低了对操作工的技能要求、劳动强度，改善了劳动环境。
　　从总体方案的制定伊始，我们就综合考虑到机器人焊接系统一定要柔性化，人性化，率，高质量。
　　机器人柔性化焊接系统在结构上主要由两部分组成：机械系统和控制系统。机械系统包括机器人工作房、机器人本体、机器人外轴回转台及机器人周边设备等；控制系统可分为机器人控制系统、人机界面等辅助单元。
　　1.机器人工作房
　　机器人工作房的布置及主要部件如图1所示，工作房外形为长方形，房间由铝合金型材加防弧光PET板搭建而成，其中遮光板上中下三层为不同颜色，起到美观及防弧光作用。工作房为全封闭房间，工作房外侧安装有弧焊的除尘器。工作房的门帘为电动快速门帘，可以快速开启或关闭，焊接时防护光门帘自动关闭，焊接完成后自动打开。
　　焊接房外侧有一个触摸屏操作箱，可以对系统进行设置和操作。另外，还有一双手启动盒，用以操作焊接夹具盒启动机器人进行焊接工作。机器人工作房的外观如下图所示。
　　2．机器人本体
　　我们采用的FANUC Arc Mate 100iB 和Arc Mate 100iC/6L系列焊接机器人是标准的六轴机器人，具有六个自由度，理论上可以达到运动范围内的任意一点，其臂展范围分别为1373mm和1632mm，配以宾采的焊枪，足以满足本系统的需要。 另外，叉车油箱等工件的焊接对机器人轨迹的重复定位精度有一定要求，一般应小于0.5mm，而该机器人可达到0.08mm，可以满足生产需要。此外，对设备的自动化程度和零件生产节拍有近乎苛刻的要求，FANUC机器人2000mm/s的直线速度可以大大减少机器人轨迹中空行程所浪费的时间。机器人本体外形如图所示。
　　Arc Mate 100iB
　　Arc Mate 100iC/6L
　　其中，FANUC款的中空手臂机器人Arc Mate 100iC/6L ，它的性能相比老型号机器人有了很大提高，更适合高强度焊接作业。它和林肯电源PW i400的结合，大大缩短了安装调试时间，方便维护。
　　FANUC 弧焊机器人和林肯焊接电源PW i400之间通讯采用ArcLink XT通讯，为全数字通讯。相比其他焊机，同样焊接速度的情况下，一道焊缝的焊接时间可以节约大约0.4秒时间，正因为其采用了ArcLink通讯协议。